XS202304198481/Models/TrafficAreaModel.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using AGV_WPF_Global;
using System.ComponentModel;

namespace AGV_WPF.Models
{
    public class TrafficAreaModel : INotifyPropertyChanged
    {
        public int TrafficNum { get; set; }     //管制区编号
        public string TrafficName { get; set; }    //管制区别名
        public AGVInfoModel MainAgv { get; set; }     //管制区主机
        public DateTime EnterTime { get; set; }     //管制区主机
        public bool IsTraffic { get; set; }     //管制区主机
        private IList<AGVInfoModel> ListAgvQueue; //排队AGV
        private IList<int> ListMark; //包含的地标卡号

        public IList<AGVInfoModel> listAgvQueue
        {
            get
            {
                if (ListAgvQueue != null)
                {
                    return ListAgvQueue;
                }
                else
                {
                    ListAgvQueue = new List<AGVInfoModel>();
                    return ListAgvQueue;
                }
            }
        }

        public IList<int> listMark
        {
            get
            {
                if (ListMark != null)
                {
                    return ListMark;
                }
                else
                {
                    ListMark = new List<int>();
                    return ListMark;
                }
            }
        }

        object objLock = new object();
        public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged;

        //有agv进入该管制区
        public bool InTraffic(AGVInfoModel agv)
        {
            bool re = false;
            if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
            {
                lock (objLock)
                {
                    this.listAgvQueue.Add(agv);
                    re = true;
                }
            }
            if (this.MainAgv == null)
            {
                if (this.listAgvQueue.Count > 0)
                {
                    this.MainAgv = this.listAgvQueue[0];
                    this.IsTraffic = true;
                    if (agv == this.listAgvQueue[0])
                    {
                        agv.TrafficFlag = false;
                        agv.TRAFFICAGV = null;
                        re = true;
                    }
                    else
                    {
                        agv.TrafficFlag = true;
                        agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                        re = true;
                    }
                }
            }
            else
            {
                if (this.MainAgv == agv)
                {
                    agv.TRAFFICAGV = null;
                    agv.TrafficFlag = false;
                    re = true;
                }
                else
                {
                    agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                    agv.TrafficFlag = true;
                    re = true;
                }
            }

            return re;
        }
        //有AGV进入混合管制区（交叉区域）

        public bool InMixTraffic(AGVInfoModel agv)
        {
            bool re = false;
            if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
            {
                lock (objLock)
                {
                    this.listAgvQueue.Insert(0, agv);
                    re = true;
                }
            }
            if (this.MainAgv == null)
            {
                if (this.listAgvQueue.Count > 0)
                {
                    this.MainAgv = this.listAgvQueue[0];
                    this.IsTraffic = true;
                    if (agv == this.listAgvQueue[0])
                    {
                        agv.TrafficFlag = false;
                        agv.TRAFFICAGV = null;
                        re = true;
                    }
                    else
                    {
                        agv.TrafficFlag = true;
                        agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                        re = true;
                    }
                }
            }
            else
            {
                if (this.MainAgv == agv)
                {
                    agv.TRAFFICAGV = null;
                    agv.TrafficFlag = false;
                    re = true;
                }
                else
                {
                    agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                    agv.TrafficFlag = true;
                    re = true;
                }
            }

            return re;
        }
        //有agv退出该管制区
        public bool OutTraffic(AGVInfoModel agv)
        {
            bool re = false;
            if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
            {
                lock (objLock)
                {
                    this.listAgvQueue.Remove(agv);
                    agv.IsMainAgv = false;
                    agv.TrafficFlag = false;
                    //agv.TRAFFICNUM.Remove(this);
                    agv.TRAFFICAGV = null;
                }
            }

            //更新管制区状态
            if (agv == this.MainAgv)
            {
                if (this.listAgvQueue.Count > 0)
                {
                    this.IsTraffic = true;
                    AGVInfoModel tempAgv = this.listAgvQueue[0];

                    //获取AGV对象
                    tempAgv.TrafficFlag = false;
                    tempAgv.IsMainAgv = true;
                    tempAgv.TRAFFICAGV = null;

                    this.MainAgv = tempAgv;
                    foreach (var i in this.listAgvQueue)
                    {
                        if (i != this.MainAgv)
                        {
                            i.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                        }
                    }
                }
                else
                {
                    this.IsTraffic = false;
                    this.MainAgv = null;
                }
                re = true;
            }


            return re;
        }

        //AGV进入管制区
        public void AGVINTER(AGVInfoModel agv, bool falg)
        {
            bool agvfirst = falg;
            if (!this.IsTraffic) { this.IsTraffic = true; }
            if (this.MainAgv != agv && !this.listAgvQueue.Contains(agv))
                ++agv.ReleaseCount;
            if (this.MainAgv != null)
            {
                #region 管制区已经有主机占领了
                if (this.MainAgv != agv)
                {
                    #region 主机不是我，这个管制区不是我管制
                    foreach (var traffic in agv.TRAFFICNUM)
                    {
                        //如果我所管制的区域里的等候名单中有即将进入的这个管制区的主机
                        //表明将会发生死管现象，应该避免。所以在此检查一下。
                        if (traffic.listAgvQueue.Contains(this.MainAgv))
                        {
                            ReleaseMixMainAgv();

                            break;
                        }
                    }

                    //排队等候
                    agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                    if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
                    {
                        if (!agvfirst)//看是否进入交叉管制区
                        {
                            this.listAgvQueue.Add(agv);
                        }
                        else
                        {
                            this.listAgvQueue.Insert(0, agv);
                        }

                        //this.listAgvQueue.Add(agv);
                    }
                    #endregion
                }
                else
                {
                    #region 主机是我，这个管制区是我管制的
                    agv.TRAFFICAGV = null;
                    if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
                    {
                        this.listAgvQueue.Remove(agv);
                    }
                    #endregion
                }
                #endregion
            }
            else
            {
                #region 这个管制区没有主机，我将成为主机占领该区
                if (this.listAgvQueue.Count > 0 && this.listAgvQueue[0] != agv)
                {
                    this.MainAgv = this.listAgvQueue[0];
                    this.listAgvQueue.RemoveAt(0);
                    if (!agvfirst)//看是否进入交叉管制区修改
                    {
                        this.listAgvQueue.Add(agv);
                    }
                    else
                    {
                        this.listAgvQueue.Insert(0, agv);
                    }
                    //this.listAgvQueue.Add(agv);
                }
                else
                {
                    this.MainAgv = agv;
                    agv.IsMainAgv = true;
                    agv.TrafficFlag = false;//---罗国--2017-10-30成主机后状态变成不管制，为了解决互相管制的问题。
                    foreach (var a in this.listAgvQueue)
                    {
                        a.TRAFFICAGV = agv;
                    }
                    if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
                    {
                        this.listAgvQueue.Remove(agv);
                    }
                    //this.listAgvQueue.Add(agv);
                }
                #endregion
            }


        }
        //AGV进入管制区
        public void AGVINTER0(AGVInfoModel agv, bool falg)
        {
            bool agvfirst = falg;
            if (!this.IsTraffic) { this.IsTraffic = true; }
            if (this.MainAgv != agv && !this.listAgvQueue.Contains(agv))
                ++agv.ReleaseCount;
            //if (!GlobalPara.IsRealOpenSystem)
            //{
            //    if (!GlobalPara.dicTraffic.ContainsKey(this.TrafficNum))
            //    {
            //        GlobalPara.dicTraffic.Add(this.TrafficNum, agv);
            //        this.MainAgv = agv;
            //        if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
            //        {
            //            this.listAgvQueue.Remove(agv);
            //        }
            //        if (!this.IsTraffic)
            //        {
            //            this.IsTraffic = true;
            //        }
            //    }
            //    else
            //    {
            //        if (this.listMark.Contains(agv.MARKNUM))
            //        {
            //            int index = this.listMark.IndexOf(agv.MARKNUM);
            //            if (index > this.listMark.IndexOf((GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum].MARKNUM)))
            //            {

            //                this.MainAgv = agv;
            //                if (!this.IsTraffic)
            //                {
            //                    this.IsTraffic = true;
            //                }
            //                GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum].TRAFFICAGV = this.MainAgv;
            //                GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum].TrafficFlag = true;
            //                if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
            //                {
            //                    this.listAgvQueue.Remove(agv);
            //                }
            //                if (!this.listAgvQueue.Contains(GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum]))
            //                {
            //                    this.listAgvQueue.Add(GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum]);
            //                }
            //                GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum] = agv;
            //            }
            //            else
            //            {
            //                if (index == this.listMark.IndexOf((GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum].MARKNUM)))
            //                {
            //                    int trafficAGVNum = GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum].AGVNUM;

            //                    int trafficIndex = GlobalPara.lastReadMarkList.FindIndex(o => o.Split(',')[0] == agv.AGVNUM.ToString());
            //                    int curIndex = GlobalPara.lastReadMarkList.FindIndex(o => o.Split(',')[0] == agv.AGVNUM.ToString());
            //                    if (trafficIndex > -1 && curIndex > -1)
            //                    {
            //                        string[] trafficAry = GlobalPara.lastReadMarkList[trafficIndex].Split(',');
            //                        string[] curAry = GlobalPara.lastReadMarkList[curIndex].Split(',');
            //                        DateTime trTraTime, curTime;
            //                        if (trafficAry.Length > 2 && curAry.Length > 2 && trafficAry[1] == curAry[1])
            //                        {
            //                            bool b1 = DateTime.TryParse(trafficAry[2], out trTraTime);
            //                            bool b2 = DateTime.TryParse(curAry[2], out curTime);
            //                            if (b1 && b2 && curTime < trTraTime)
            //                            {
            //                                this.MainAgv = agv;
            //                                if (!this.IsTraffic)
            //                                {
            //                                    this.IsTraffic = true;
            //                                }
            //                                GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum].TRAFFICAGV = null;
            //                                GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum].TrafficFlag = false;
            //                                GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum] = agv;
            //                            }
            //                            else
            //                            {
            //                                agv.TRAFFICAGV = GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum];
            //                                agv.TrafficFlag = true;
            //                                if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
            //                                {
            //                                    this.listAgvQueue.Add(agv);
            //                                }
            //                            }
            //                        }
            //                        else
            //                        {
            //                            agv.TRAFFICAGV = GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum];
            //                            agv.TrafficFlag = true;
            //                            if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
            //                            {
            //                                this.listAgvQueue.Add(agv);
            //                            }
            //                        }
            //                    }
            //                    else
            //                    {
            //                        agv.TRAFFICAGV = GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum];
            //                        agv.TrafficFlag = true;
            //                        if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
            //                        {
            //                            this.listAgvQueue.Add(agv);
            //                        }
            //                    }
            //                }
            //                else
            //                {
            //                    agv.TRAFFICAGV = GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum];
            //                    agv.TrafficFlag = true;
            //                    if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
            //                    {
            //                        this.listAgvQueue.Add(agv);
            //                    }
            //                }
            //            }

            //        }
            //    }
            //}
            //else
            {
                if (this.MainAgv != null)
                {
                    #region 管制区已经有主机占领了
                    if (this.MainAgv != agv)
                    {
                        if (this.listMark.Contains(agv.MARKNUM))
                        {
                            int index = this.listMark.IndexOf(agv.MARKNUM);
                            if (index < this.listMark.IndexOf(this.MainAgv.MARKNUM))
                            {

                                if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
                                {
                                    this.listAgvQueue.Remove(agv);
                                }

                                //      this.MainAgv.TRAFFICAGV = agv;
                                //      this.MainAgv.TrafficFlag = true;
                                if (!this.listAgvQueue.Contains(this.MainAgv))
                                {
                                    this.listAgvQueue.Add(this.MainAgv);
                                }
                                for (int i = 0; i < this.listAgvQueue.Count; i++)
                                {
                                    this.listAgvQueue[i].TRAFFICAGV = agv;
                                    this.listAgvQueue[i].TrafficFlag = true;
                                }
                                this.MainAgv = agv;

                                if (!this.IsTraffic)
                                {
                                    this.IsTraffic = true;
                                }

                            }
                            else
                            {
                                if (index == this.listMark.IndexOf(this.MainAgv.MARKNUM))
                                {
                                    //  int trafficAGVNum = GlobalPara.dicTraffic[this.TrafficNum].AGVNUM;

                                    //   int trafficIndex = GlobalPara.lastReadMarkList.FindIndex(o => o.Split(',')[0] == this.MainAgv.AGVNUM.ToString());
                                    //   int curIndex = GlobalPara.lastReadMarkList.FindIndex(o => o.Split(',')[0] == agv.AGVNUM.ToString());
                                    //   if (trafficIndex > -1 && curIndex > -1)
                                    //   {
                                    //     string[] trafficAry = GlobalPara.lastReadMarkList[trafficIndex].Split(',');
                                    //       string[] curAry = GlobalPara.lastReadMarkList[curIndex].Split(',');
                                    DateTime trTraTime, curTime;
                                    //      if (trafficAry.Length > 2 && curAry.Length > 2 && trafficAry[1] == curAry[1])
                                    //      {
                                    //           bool b1 = DateTime.TryParse(trafficAry[2], out trTraTime);
                                    //            bool b2 = DateTime.TryParse(curAry[2], out curTime);
                                    //           if (b1 && b2 && curTime < trTraTime)
                                    if (agv.LastModifyMarkTime < this.MainAgv.LastModifyMarkTime)
                                    {

                                        if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
                                        {
                                            this.listAgvQueue.Remove(agv);
                                        }

                                        //this.MainAgv.TRAFFICAGV = agv;
                                        //this.MainAgv.TrafficFlag = true;
                                        if (!this.listAgvQueue.Contains(this.MainAgv))
                                        {
                                            this.listAgvQueue.Add(this.MainAgv);
                                        }
                                        for (int i = 0; i < this.listAgvQueue.Count; i++)
                                        {
                                            this.listAgvQueue[i].TRAFFICAGV = agv;
                                            this.listAgvQueue[i].TrafficFlag = true;
                                        }
                                        this.MainAgv = agv;

                                        if (!this.IsTraffic)
                                        {
                                            this.IsTraffic = true;
                                        }

                                    }
                                    else
                                    {
                                        agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                                        agv.TrafficFlag = true;
                                        if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
                                        {
                                            this.listAgvQueue.Add(agv);
                                        }
                                    }
                                    //    }
                                    //    else
                                    //    {
                                    //        agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                                    //        agv.TrafficFlag = true;
                                    //        if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
                                    //        {
                                    //            this.listAgvQueue.Add(agv);
                                    //        }
                                    //    }
                                    //}
                                    //else
                                    //{
                                    //    agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                                    //    agv.TrafficFlag = true;
                                    //    if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
                                    //    {
                                    //        this.listAgvQueue.Add(agv);
                                    //    }
                                    //}
                                }
                                else
                                {
                                    agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                                    agv.TrafficFlag = true;
                                    if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
                                    {
                                        this.listAgvQueue.Add(agv);
                                    }
                                }
                            }

                        }
                        #region 主机不是我，这个管制区不是我管制
                        //foreach (var traffic in agv.TRAFFICNUM)
                        //{
                        //    //如果我所管制的区域里的等候名单中有即将进入的这个管制区的主机
                        //    //表明将会发生死管现象，应该避免。所以在此检查一下。
                        //    if (traffic.listAgvQueue.Contains(this.MainAgv))
                        //    {
                        //        ReleaseMixMainAgv();

                        //        break;
                        //    }
                        //}

                        ////排队等候
                        //agv.TRAFFICAGV = this.MainAgv;
                        //if (!this.listAgvQueue.Contains(agv))
                        //{
                        //    if (!agvfirst)//看是否进入交叉管制区
                        //    {
                        //        this.listAgvQueue.Add(agv);
                        //    }
                        //    else
                        //    {
                        //        this.listAgvQueue.Insert(0, agv);
                        //    }

                        //    //this.listAgvQueue.Add(agv);
                        //}
                        #endregion
                    }
                    else
                    {
                        #region 主机是我，这个管制区是我管制的
                        agv.TRAFFICAGV = null;
                        if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
                        {
                            this.listAgvQueue.Remove(agv);
                        }
                        #endregion
                    }
                    #endregion
                }
                else
                {
                    #region 这个管制区没有主机，我将成为主机占领该区

                    //   else
                    {
                        if (this.listAgvQueue.Count > 0 && this.listAgvQueue[0] != agv)
                        {


                            {
                                this.MainAgv = this.listAgvQueue[0];
                                this.listAgvQueue.RemoveAt(0);
                                if (!agvfirst)//看是否进入交叉管制区修改
                                {
                                    this.listAgvQueue.Add(agv);
                                }
                                else
                                {
                                    this.listAgvQueue.Insert(0, agv);
                                }
                            }
                            //this.listAgvQueue.Add(agv);
                        }
                        else
                        {
                            this.MainAgv = agv;
                            agv.IsMainAgv = true;
                            agv.TrafficFlag = false;//---罗国--2017-10-30成主机后状态变成不管制，为了解决互相管制的问题。
                            foreach (var a in this.listAgvQueue)
                            {
                                a.TRAFFICAGV = agv;
                            }
                            if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
                            {
                                this.listAgvQueue.Remove(agv);
                            }
                            //this.listAgvQueue.Add(agv);
                        }
                    }
                    #endregion
                }

            }
        }
        //AGV离开管制区
        public void AGVLEAVE(AGVInfoModel agv)
        {

            --agv.ReleaseCount;
            //解除管制
            if (this.MainAgv == agv)
            {
                this.IsTraffic = false;
                this.MainAgv = null;
            }
            else if (this.MainAgv == null)
            {
                this.IsTraffic = false;
            }

            if (this.listAgvQueue.Contains(agv))
            {
                this.listAgvQueue.Remove(agv);
            }
            if (agv.TRAFFICAGV != null && agv.TRAFFICAGV.TRAFFICNUM.Contains(this))
            {
                this.listAgvQueue.Insert(0, agv.TRAFFICAGV);
            }
        }

        public void ReleaseAgv()
        {
            AGVInfoModel reAgv = this.listAgvQueue[0];
            if (reAgv.ReleaseCount > 1)//本来是按照1来判断
            {
                #region 它相对这个管制区是管制者，但它不被允许放行，因为还有其他区域的管制者管制着它。
                this.IsTraffic = true;
                this.MainAgv = reAgv;
                if (this.listAgvQueue.Contains(reAgv))
                {
                    this.listAgvQueue.Remove(reAgv);
                }
                reAgv.IsMainAgv = true;
                foreach (var a in this.listAgvQueue)
                {
                    a.TRAFFICAGV = reAgv;
                }

                //判断AGV是否可以被放行
                bool fx = true;
                foreach (var t in reAgv.TRAFFICNUM)
                {
                    if (t.MainAgv != reAgv)
                    {
                        fx = false;
                    }
                }
                if (fx)
                {
                    reAgv.TrafficFlag = false;
                    this.AGVINTER(reAgv, false);
                }
                else
                {
                    reAgv.TrafficFlag = true;
                }
                #endregion
            }
            else
            {
                //reAgv.TrafficFlag = false;
                this.AGVINTER(reAgv, false);
            }
        }
        public void ReleaseAgv(AGVInfoModel reAgv)
        {
            if (reAgv.ReleaseCount > 1)
            {
                #region 它相对这个管制区是管制者，但它不被允许放行，因为还有其他区域的管制者管制着它。
                this.IsTraffic = true;
                this.MainAgv = reAgv;
                if (this.listAgvQueue.Contains(reAgv))
                {
                    this.listAgvQueue.Remove(reAgv);
                }
                reAgv.IsMainAgv = true;
                foreach (var a in this.listAgvQueue)
                {
                    a.TRAFFICAGV = reAgv;
                }

                //判断AGV是否可以被放行
                bool fx = true;
                foreach (var t in reAgv.TRAFFICNUM)
                {
                    if (t.MainAgv != reAgv)
                    {
                        fx = false;
                    }
                }
                if (fx)
                {
                    reAgv.TrafficFlag = false;//放行之前把标识位给置为false
                    this.AGVINTER(reAgv, false);
                }
                else
                {
                    reAgv.TrafficFlag = true;
                }
                #endregion
            }
            else
            {
                //reAgv.TrafficFlag = false;
                this.AGVINTER(reAgv, false);
            }
        }
        public void ReleaseMainAgv()
        {
            if (this.MainAgv.ReleaseCount < 2)//被管制的数量小于2时，说明管制区里只有1车被管制，则主机可以随便走。
            {
                this.MainAgv.TrafficFlag = false;
                if (this.MainAgv.TRAFFICAGV != null) this.MainAgv.TRAFFICAGV = null;
                if (this.listAgvQueue.Contains(this.MainAgv)) this.listAgvQueue.Remove(this.MainAgv);
            }
        }
        public void ReleaseMixMainAgv()
        {
            this.MainAgv.TrafficFlag = false;
            if (this.MainAgv.TRAFFICAGV != null) this.MainAgv.TRAFFICAGV = null;
            if (this.listAgvQueue.Contains(this.MainAgv)) this.listAgvQueue.Remove(this.MainAgv);
        }
        public int Blockade(AGVInfoModel agv)
        {
            if (!this.IsTraffic) this.IsTraffic = true; //确保管制区的状态是管制中，封锁该管制区。
            if (this.MainAgv != null)
            {
                if (this.MainAgv != agv)
                {
                    this.listAgvQueue.Add(agv); //把该AGV加入到管制区前的等候队伍中等候。
                    return 2;
                }
            }
            else
            {
                this.MainAgv = agv;//直接让该AGV占领该管制区成为主机。
                return 1;
            }
            return 0;
        }

        private void NotifyPropertyChanged(String info)
        {
            if (PropertyChanged != null)
            {
                PropertyChanged(this, new PropertyChangedEventArgs(info));
            }
        }

        public void Dispose()
        {
            throw new NotImplementedException();
        }


    }
}